臂式高空作业平台的分级控制
目前高空作业平台作业仍然是主要依赖于人进行控制,来完成至预定目标的动作,具有随机性和不固定性。在操作频率越来越高,作业环境越来越复染的情况下,还要在确保人员物资安全的前提时,尽可能地提高作业效率,对操作者素质要求较高。随着高层和超高层建筑的大量出现,对高空作业平台的作业速度提出要求,使传统的人工操作模式越来越难以胜任。尤其对于救援、施工安装工作,需要使工作平台在空间做特定轨迹的运动,传统的操作控制方式几乎无法实现。在这种背景下,改进大高度高空作业平台的轨迹控制现状成为高空作业平台设计的瓶颈问题。如何实现对关节空间的臂架组合动作进行合理的轨迹规划实现臂架末端在操作空间内沿特定轨迹运动、时间最优、运动状态平滑稳定等性能要求,有着重要意义。